eHand-20
eHand-20 是慧灵科技面向人形机器人与精细操作场景推出的 20 自由度灵巧手。五指全布局、每指 4 个全主动关节，20 个关节均采用可反驱直驱方案，配合 FOC 矢量控制与 1000Hz×20 轴高频控制，通过 MIT 力位混合控制实现柔顺抓取与动态力调，捏、捻、旋、插、按等精细动作成为标准能力。
产品特点
20 个全主动自由度
五指全布局、每指 4 个主动关节，拇指独立具备掌根屈伸与侧摆，四指带独立侧摆 ±40°、屈伸达 90°。在接近人手尺寸的空间里集成 20 套自研直驱关节——捏、捻、旋、插、按由此成为标准能力，而非演示特技。
全直驱带来的天然力反馈
20 个关节全部直驱且支持反向驱动，中间没有减速器阻隔，接触力直接回传关节，力矩可由电流环实时估计；配合 1000Hz×20 轴高频采样，抓取过程中的接触与滑移在毫秒级被响应。手不必"硬"才能抓准，敢让，才抓得稳
FOC + MIT 力位混合
FOC 矢量控制精确驱动每一相电流，MIT 力位混合控制让位置与力在同一回路里协同调节：捏鸡蛋不破、抓玻璃杯不碎，受碰撞与抖动时不掉物。1000Hz×20 轴保证 20 个关节同步不滞后。
650g 的手，5kg 的力气
最大提拉负载 5kg，自重 650g，负载自重比约 7.7:1；11–13V DC 宽压供电，标配 12V 20A 电源适配器（额定功率不低于 200W），XT30 供电 + RJ45（100BASE-TX）通信，可直接接入主流机器人本体控制链路，不用为装一双手改整机
产品参数
主动自由度
20，每指4个
关节数量
20，每指4个
自重
650g
尺寸
196 mm x87 mmx40 mm(随手姿态变化，为参考值)
最大提拉负载
5kg
驱动方式
可反旋转直驱关节
控制算法
FOC矢量控制驱动
控制频率
1000 Hzx20轴
控制模式
MIT力位混合控制
通信接口
RJ45以太网100BASE-TX
工作电压
11-13 VDC(标称12V)
电源适配器
标配12V20A(额定功率不低于200W)
对外接口
XT30(电源)+R45(通信)